ierwotnie w miejscu zwanym dziś Zamczyskiem funkcjonowała obronna osada wzniesiona prawdopodobnie przez ludność kultury łużyckiej. W roku 1365 będący właścicielem wsi zakon bożogrobców przekazał ją w ręce prywatne. Przypuszcza się, że murowany zamek powstał na przełomie XIV i XV stulecia, a za jego fundatora uznaje się ówczesnego dziedzica Udorza Iwo z Obiechowa herbu Wieniawa, sprawującego w latach 1398-1400 urząd wielkorządcy krakowskiego, a później starosty ruskiego (1411-21). Wyniki nowożytnych badań archeologicznych, podczas których nie odnaleziono prawie żadnych śladów osadnictwa i działalności gospodarczej lub obronnej, sugerują że inwestycja ta nigdy nie została ukończona, a obiekt zamieszkany. Tłumaczy to również niemal całkowity brak historycznych wzmianek na temat warowni. Właściwie wiadomo jedynie, iż po roku 1581 należący do Mikołaja Długosza obiekt przeszedł w ręce Andrzeja Korycińskiego, a o śladach ruin zameczku wspominają opisy parafialne z końca XVIII stulecia.
omniemane przyczyny przerwania prac budowlanych nie zostały przez prowadzących eksplorację wyjaśnione, stwierdzono natomiast, iż przylegające od wschodu umocnienia ziemne zostały najprawdopodobniej wzniesione znacznie wcześniej przez ludność kultury łużyckiej okresu halsztackiego (około 700-400 p.n.e.). Kamienny zamek zbudowano na północnym stoku wzgórza nad rzeczką Udorką. Założenie to miało kształt nieregularnego pięciokąta o wymiarach 30x11x31x19x20m. W jego skład mógł wchodzić duży budynek mieszkalny złożony z przylegających do siebie mniejszych zabudowań.
PLAN ZAŁOŻENIA OBRONNEGO W UDORZU: 1. MURY ZAMKU, 2. WAŁY ZIEMNE, 3. DROGA DO WSI
achowały się kamienne fundamenty i niewielkie fragmenty murów obwodowych. Mimo niewielkiej wartości historycznej samej budowli warto odwiedzić to miejsce szczególnie ze względu na tajemniczy klimat, jaki tutaj panuje. Wyludniony, pagórkowaty obszar pokryty lasem z gęstym drzewostanem doskonale oddaje nastrój rodem z tamtej epoki. Wstęp wolny.
DOJAZD
R
elikty zamku znajdują się na terenie Lasu Kleszczowskiego, około półtora kilometra na południowy zachód od ostatnich zabudowań wsi Udórz. Prowadzi tutaj malownicza droga oznaczona czarnym szlakiem turystycznym. Dojazd samochodem jest możliwy. (mapa zamków województwa)
W pobliżu: Smoleń - ruina zamku rycerskiego z XIV w., 7 km szlakiem żółtym lub 15 km samochodem Bydlin - ruina zamku rycerskiego z XIV w., 12 km szlakiem turystycznym lub 20 km samochodem
Pilica - zamek Toporczyków z XIV w., przebudowany, 12 km Ryczów - ruina strażnicy królewskiej z XIV w., 15 km szlakiem turystycznym lub 23 km samochodem
Krzelów - relikty zamku możnowładczego z XIII w., 22 km Podzamcze - ruina zamku Ogrodzieniec z XIV-XVI w., 22 km